迄今为止所发现的最原始的啮齿目动物是出现在北美洲的古新世和始新世地层中的副鼠，它被认为能在地下挖洞，并在洞中生活。类似副鼠的啮齿类的祖先在新生代时期沿着几条辐射适应的路线发展，根据头骨和下颌骨上的咬肌发育程度不同，分为松鼠形类、鼠形类和豪猪形类等。我国的啮齿类化石从始新世一直到更新世的地层中都有发现。如河南、内蒙古晚古新世的豫鼠，甘肃、内蒙古渐新世的查干鼠，山西上新世的中国河狸、原鼢鼠，甘肃、河北、江苏、云南、广西等地豪猪等。

    啮齿动物的主要特征是上、下颌均具1对特别发达的门齿，仅前面被有珐琅质，呈凿状，没有齿根，终生持续生长，必须不断地啃咬东西，才能把门齿磨短。在门齿与颊齿之间由于缺少部分门齿，也没有犬齿，又缺部分前臼齿，所以形成一个宽阔的齿隙。在上下颊齿咬合的时候，门齿却不能咬合，上门齿位置在前，下门齿位置在后，咀嚼食物时，下颌以前后移动为主，也能旋转运动，使食物可以充分在臼齿的咀嚼面上研磨。嚼肌特别发达，适于啮咬坚硬的物体。足具爪，肘关节可允许前肢转动。盲肠发达，但无螺旋瓣。雄兽的睾丸在非繁殖季节缩回在腹腔里，在繁殖季节才落下在阴囊中；雌兽为双角子宫。
啮齿目共有33科，即：山狸科Aplodontidae（1种）、松鼠科Sciuridae（234种）、衣囊鼠科Geomyidae（36种）、异鼠科Heteromyidae（63种）、河狸科Castoridae（2种）、鳞尾鼯鼠科Anomaluridae（6种）、跳兔科Pedetidae（1种）、鼠科Muridae（427种）、仓鼠科Cricetidae（670种）、瞎鼠科Spalacidae（4种）、竹鼠科Rhizomyidae（6种）、睡鼠科Gliridae（17种）、刺睡鼠科Platacanthomyidae（2种）、荒漠睡鼠科Seleviniidae（1种）、林跳鼠科Zapodidae（11种）、跳鼠科Dipodidae（28种）、豪猪科Hystricidae（13种）、美洲豪猪科Erethizontidae（10种）、豚鼠科Caviidae（15种）、水豚科Hydrochoeridae（1种）、花背豚鼠科Dinomyidae（1种）、毛臀刺鼠科Dasyproctidae（13种）、兔豚鼠科Cuniculidae（2种）、绒鼠科Chinchillidae（6种）、八齿鼠科Octodontidae（7种）、梳鼠科Ctenomyidae（37种）、华毛鼠科Abrocomidae（2种）、针鼠科Echimyidae（51种）、牛鼠科Capromyidae（13种）、藤鼠科Thryonomyidae（2种）、岩鼠科Petromyidae（1种）、滨鼠科Bathyeridae（10种）和栉趾鼠科Ctenodactylidae（5种）。